Wie jedes Land hat auch Deutschland bestimmte Einreise-
regelungen, mit unterschiedlichen Arten von Aufenthaltstiteln:
Schengen und Nationales Visum, Aufenthalts- und Niederlassungs-
erlaubnis.

Im deutschen Aufenthaltsrecht gibt es drei verschiedene Arten von Aufenthaltstiteln:
1.Visum
2.Aufenthaltserlaubnis
3.Niederlassungserlaubnis
Wann welcher Aufenthaltstitel benötigt wird, richtet sich nach dem Herkunftsland des Antragstellers, der Dauer des Aufenthaltes und der beabsichtigten Tätigkeit in Deutschland. Dabei gelten unterschiedliche Regelungen für EU-Bürger und Nicht-EU-Bürger.

EU-Bürger

Alle EU-Bürger können sich für unbegrenzte Dauer in Deutschland aufhalten und arbeiten ohne dass dafür ein Aufenthaltstitel oder eine besondere Genehmigung erforderlich ist.

Meldebescheinigung
Bei einem Aufenthalt in Deutschland von mehr als 90 Tagen müssen sich EU-Bürger lediglich beim örtlichen Einwohnermeldeamt melden. Dieses stellt daraufhin eine sogenannte Freizügigkeitsbescheinigung (Meldebescheinigung) aus.

Staatsangehörige der EWR-Staaten Norwegen, Liechtenstein und Island sowie der Schweiz haben die gleichen Rechte wie EU-Bürger.

Staatsangehörige der neuen EU-Länder
Eine Ausnahme besteht für Staatsangehörige der neuen EU-Staaten Bulgarien, Estland, Lettland, Litauen, Polen, Rumänien, Slowakei, Slowenien, Tschechien und Ungarn. Diese benötigen eine EU-Arbeitserlaubnis, sofern sie in Deutschland einer abhängigen Beschäftigung nachgehen. Diese Übergangsregel läuft 2011 aus (für Bulgarien und Rumänien: 2014). Für Hochschulabsolventen aus diesen neuen EU-Mitgliedsstaaten gelten vereinfachte Regelungen für die Erteilung einer Aufenthaltserlaubnis.

Nicht-EU-Bürger

Staatsangehörige aus Nicht-EU-Staaten benötigen für die Einreise nach Deutschland grundsätzlich ein Visum.

Schengen Visum oder Nationales Visum
Für kurze Aufenthalte in Deutschland von bis zu 90 Tagen (pro Halbjahr ab dem Datum der ersten Einreise) wird ein Schengen Reise- bzw. Businessvisum benötigt. Mit diesem Visum können in der Regel alle nötigen Schritte zur Gründung eines Unternehmens in Deutschland durchgeführt werden.
Bei Aufenthalten in Deutschland von mehr als 90 Tagen (pro Halbjahr ab dem Datum der ersten Einreise) wird für die Einreise ein sogenanntes nationales Visum benötigt.
Ein nationales Visum ermöglicht lediglich die Einreise nach Deutschland sowie einen kurzen Aufenthalt in Deutschland. Für einen längeren Aufenthalt in Deutschland wird eine Aufenthalts- oder Niederlassungserlaubnis benötigt. Ein nationales Visum muss daher nach Einreise in eine solche Aufenthalts- oder Niederlassungserlaubnis umgewandelt werden.

Aufenthalts- und Niederlassungserlaubnis
Eine Aufenthaltserlaubnis ist zeitlich befristet, in der Regel bis zu drei Jahren. Eine Niederlassungserlaubnis ist dagegen zeitlich unbefristet. Meist wird eine Niederlassungserlaubnis erteilt, wenn ein ausländischer Staatsangehöriger fünf Jahre in Besitz einer Aufenthaltserlaubnis gewesen ist.
Sowohl Aufenthalts- als auch Niederlassungserlaubnis werden immer zu einem bestimmten Zweck erteilt, meist zur Aufnahme einer abhängigen oder selbständigen Beschäftigung.

Visabefreite Staaten
Staatsangehörige bestimmter Länder können für Kurzaufenthalte bis zu 90 Tagen (pro Halbjahr ab dem Datum der ersten Einreise) ohne Schengen Visum nach Deutschland einreisen. Dazu gehören unter anderem Argentinien, Australien, Brasilien, Chile, Israel, Japan, Mexiko, Neuseeland, Kanada, Südkorea, die USA, Singapur und Hong Kong.

Erst wenn der Aufenthalt länger als 90 Tage dauert oder in Deutschland eine Beschäftigung ausgeübt werden soll, wird für die Einreise ein (nationales) Visum erforderlich. Ausnahmen gelten wiederum für Staatsangehörige der Länder Australien, Israel, Kanada, Japan, Neuseeland, und Südkorea, die auch für Langzeitaufenthalte ohne nationales Visum für bis zu 3 Monate einreisen und die erforderliche Aufenthalts- oder Niederlassungserlaubnis direkt bei der lokalen Ausländerbehörde in Deutschland beantragen können.  

(Quelle Germany Trade & Invest 2011)

Das Auswärtige Amt verfügt über eine ausführliche Liste mit Visaanforderungen für die Einreise und den Aufenthalt in Deutschland.

hier